Walec 𝒲 o promieniu 𝑅 i masie 𝑚 toczy się bez poślizgu ze stałą prędkością o wartości v po poziomym, płaskim podłożu.

Na rysunku poniżej przedstawiono położenia walca w chwili 𝑡₀ = 0 s oraz w chwili 𝑡₁ = 0,2 s. W czasie od chwili 𝑡₀ do chwili 𝑡₁ walec wykonał pół obrotu względem swojej osi.

Położenia wybranych punktów 𝐴 i 𝐵, leżących na brzegu walca wzdłuż średnicy, w chwilach 𝑡₀ oraz 𝑡₁ oznaczymy – odpowiednio – jako 𝐴₀, 𝐵₀ oraz 𝐴₁, 𝐵₁. Punkty 𝐵₀ i 𝐴₁ dotykają podłoża.

Prędkość kątowa w ruchu obrotowym walca 𝒲 względem jego osi ma wartość